门式起重机俗称龙门吊。是带支腿的桥式起重机。在地面轨道行走。结构上有门架、小车、大车运行机构、和电气部分等组成。
按主梁形式可分为单主梁和双主梁门式起重机。
按用途可分为普通门式起重机，水电站门式起重机，造船门式起重机，集装箱门式起重机。